Xiaomi CyberGear -mikromoottori
Hei kaikki! Tänään puhutaan super siististä vempaimesta - Xiaomin CyberGear-mikromoottorista! CyberGear-mikromoottori, CyberGear on pohjimmiltaan tuttu QDD (Quasi-Direct Drive) nivelmoduuli, eli Quasi-Direct Drive -nivelmoduuli, ja CyberDog-2:n 12 CyberDog-2:n 12 vapausastetta liikettä koostuvat CyberGearista.
Vaikka CyberGearissa on Gear-nimi, se on täydellinen nivelmoduuli, eli se sisältää kehyksettömät vääntömootorit + planeettavaihteistot + toimilaitteet + enkooderit + CNC-alumiiniseosvaihteiston osat ja kotelot, ja tarjoaa myös vastaavan yksinivelen moduulin HMI-vianmääritysohjelmiston ohjelmistopuolella. Näistä laitteisto- ja ohjelmistokokoonpanoista kerrotaan tarkemmin seuraavissa yksityiskohdissa. Yhteenvetona: tämä on plug-and-play-nivelmoduuli, ei pelkkä moottori tai vaihdelaatikko, ihanteellinen joihinkin yksinkertaisiin robotiikan tee-se-itse-projekteihin, kuten pieneen robottikoiraan tai kevyen kuorman robottikäsivarteen.
Jos olet myös teknologiafani, kiirehdi kokoontumaan Xiaomi-mikromoottorisarjan ympärille, joka takaa silmiesi avaamisen ja tarjoaa lisää hauskaa ja käytännöllistä mustaa teknologiaa! Liity mukaan ja kutsutaan tätä pientä teknologista ihmettä!
CyberGear-laitteiston kokoonpano
Muoto ja asennusmitat
Mekaaniset ominaisuudet
- Paino: 317g±3g
- Napojen määrä: 28 napaa
- Vaiheiden määrä: 3 vaihetta
- Ajo-tila: FOC
- Vähennysuhde: 7,75:1
Sähköiset ominaisuudet
- Kuormittamaton nopeus: 296 rpm±10
- Kuormittamaton virta: 0,5 Arms
- Nimelliskuorma: 4 N.m
- Nimellisnopeus kuormalla: 240 rpm±10
- Nimellisvirta kuormalla (huippu): 6,5A±10
- Huippukuorma: 12 N.m
- Huippuvirta (huippu): 23A±10%
- Eristysvastus/staatorin käämi: DC 500VAC, 100M Ohmia
- Korkeajännitekestävyys/staatori ja kotelo: 600 VAC, 1s, 2mA
- Moottorin kääntösuuntaispotentiaali: 0,054-0,057Vrms/rpm
- Johtimen resistanssi: 0,45Ω±10%
- Vääntömomentin vakio: 0,87N.m/Arms
- Moottorin induktanssi: 187-339μH
Pääkomponentit ja tekniset tiedot
| NRO. | Projekti | Tekniset tiedot | Määrä |
| 1 | MCU-piiri | GD32F303RET6 | 1 KPL |
| 2 | Ohjainpiiri | 6EDL7141 | 1 KPL |
| 3 | Magneettinen enkooderi | AS5047P | 1 KPL |
| 4 | Lämpövastus | NXFT15XH103FEAB021/NCP18XH103F03RB | 2 KPL |
| 5 | Teho-MOS | JMGG031V06A | 6 KPL |
CyberGear-isäntätietokoneen ohjelmisto
CyberGear-mikromoottori on myös varustettu isäntätietokoneohjelmiston vaatimalla perusvirheenkorjauksella. CyberGear käyttää CAN-väyläkommunikaatiota, joka yhdistetään PC-virheenkorjaimeen CAN–sarjaporttityökalujen kautta. Virheenkorjaimeen tulee asentaa etukäteen ch340-ajuri, joka toimii oletuksena AT-tilassa. Jatkokehityksen hallitsemiseksi en julkaise isäntätietokoneohjelmiston latauslinkkiä tässä dokumentissa, vaan voit skannata QR-koodin manuaalin lopusta saadaksesi CyberGearin fyysisen tuotteen. Tässä on kaksi huomionarvoista seikkaa:
-
Virheenkorjausohjelmisto perustuu tiettyyn CAN–sarjaporttityökaluun kehitettyyn virheenkorjaimeen, joten virheenkorjaukseen tulee käyttää suosittelemaamme sarjaporttityökalua. CAN–sarjaporttityökaluksi suositellaan YourCee:n USB-CAN-moduulia, kehyksen otsikko vastaa sarjaprotokollaa 41 54 ja kehyksen loppu on 0D 0A;
-
Virheenkorjausohjelmisto tukee yleisesti yksittäisten nivelten perusliikkeen virheenkorjausta, tukee erilaisia liikkumistiloja JOG ja oskilloskooppitoimintoja, mutta moninivelen sarjallinen virheenkorjaustuki on yleisesti ottaen rajallista. Jos on tarve käyttää useita niveliä robotin rakentamiseen virheenkorjauksessa, on myös kehitettävä oma vastaava ohjain.
Isäntätietokoneen käyttö
- Etsi CyberGear Debugger_20231101.exe
-
Virheenkorjaimen käyttöliittymä ja ohjeet
- Valinnaiset ohjaustilat
- Nollatila: Ohjaa moottoria palaamaan hitaasti mekaaniseen nollasijaintiin;
- Toimintatilanhallinta: Tarjoaa viisi säädettävää parametria: vääntö, sijainti, nopeus, Kp ja Kd. Piste- tai linkkitoiminnalla moottori palaa palautekehykseen ja toimii kohdekomennon mukaan;
- Virratila: Tarjoaa asetettavan virta-arvon Iq ja sinimuotoisen tilan, piste- tai linkkitoiminnan, moottori pyörii Iq:n sekä asetetun amplitudin ja taajuuden mukaan;
- Nopeustila: Tarjoaa asetettavan kohdenopeuden ja sinimuotoisen tilan, piste- tai jatkuvan toiminnan, moottori pyörii kohdenopeuden sekä asetetun amplitudin ja taajuuden mukaan;
- Sijaintitila: Tarjoaa ohjelmoitavan kohdesijainnin ja sinimuotoisen tilan, piste- tai jatkuvan toiminnan, moottori toimii kohdesijainnin sekä asetetun amplitudin ja taajuuden mukaan.
UKK
Miten poltan laiteohjelmiston moottoriin?
Moottorin parametrien taulukon päivitys epäonnistui?
Yleensä syynä on laiteohjelmiston versio-ongelma. Päivitä laiteohjelmisto uusimpaan versioon.
Moottori ei voi muodostaa yhteyttä isäntätietokoneeseen?
- Lataa uusin versio isäntätietokoneesta (V0.0.6) ja alkuperäinen versio isäntätietokoneesta moottorin liittämistä varten.
- Tarkista, ovatko moottorin ja virtalähteen CANH ja CANL käänteiset, onko virtalähde 24 V, onko CAN-linjan kosketus kunnossa ja mittaa tiedonsiirtotila yleismittarilla.
- Lataa UART-CAN, avaa CanMiniIMU.exe UART-CAN-kansiosta, napsauta Aseta moduuli, määritä baudinopeudeksi 921600, CAN-baudinopeudeksi 1000000, kytke moottori uudelleen päälle, jos moottorin käynnistyksen jälkeen vastaanotat komentoja, tiedonsiirto on onnistunut.
- Napsauta CanMiniIMU.exe-ohjelman Ohje-työkalua, valitse Laiteohjelmiston päivitys, päivitä TTL-CAN_N32_10010_1_5.bin-tiedosto.
Lisätietoja
CyberGear-mikromoottorin käyttöohjeY-arm A 6-akselinen robottivarsi, joka perustuu Xiaomi CyberGear -moottoriin
CyberGear ROS2 -ajuri
Tarina 3-akselisen robottivarren tekemisestä noin viikossa Xiaomi CyberGearin avulla
Arduino TWAI -kirjasto Xiaomi CyberGearille
Xiaomi CyberGear Debugger -sovelluksen asennus - Englanti
