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Resumen del Producto
La mano diestra serie Leadshine DH116 es el producto de segunda generación producido en masa desarrollado por Leadtron. Impulsada por motores sin núcleo y sin escobillas y equipada con un sistema de transmisión por engranaje de gusano, ofrece 11 grados de libertad (DoF) manteniendo un peso neto de 490g. La mano soporta la integración de sensores táctiles en la punta de los dedos y la palma, permitiendo la sensación háptica multidimensional, incluyendo fuerza normal, fuerza tangencial y dirección de la fuerza tangencial.
La mano diestra serie DH116 está diseñada con cinco capacidades clave:
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Conectividad de Alta Velocidad Equipado con EtherCAT de 100MHz, ofreciendo una retroalimentación háptica en tiempo real 100× más rápida y control de movimiento. También soporta protocolos CAN FD y RS485 para amplia interoperabilidad.
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Alta Fiabilidad Impulsado por motores servo sin núcleo y sin escobillas, integra un FOC (Control Orientado al Campo) bucle de corriente y un algoritmo híbrido de control de fuerza-posicionamiento. Con 6 sensores táctiles como estándar, además de detección de proximidad y aterrizaje suave, alcanza una vida útil de agarre de 1 millón de ciclos.
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Capacidad de Carga Útil Robusta Capaz de manejar una carga máxima de 30kg para toda la mano y 5kg por dedo, adaptándose perfectamente a diversos escenarios de manipulación de materiales.
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Capacidades Avanzadas de Sensado Incluye un sensor de presión de matriz de 508 puntos como estándar, con sensores táctiles multimodales opcionales, que permiten la captura precisa de datos multidimensionales del objeto.
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Perfil Ligero Pesa solo 490g ± 5g (incluyendo sensores), garantizando portabilidad y eficiencia.
Especificaciones técnicas
Parámetros Técnicos
| Nombre del producto | DH116 | ||
| Representaciones |  |
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| Versión | Tipo Popular | Tipo Estándar | Tipo de Percepción Multimodal |
| Modelo | DH116C DH116CEC |
DH116 DH116EC |
DH116S DH116SEC |
| libertad (DoF) | 6 grados activos de libertad (DoF) y 5 grados pasivos de libertad (DoF), totalizando 11 DoF |
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| Peso | 490g ± 5g | ||
| Fuerza de Agarre de Cinco Dedos | >=5.5kg | ||
| Fuerza de Pinza de Dedo Único | >=1.5kg | ||
| Carga Útil de Mano Completa | >=30kg | ||
| Velocidad de Apertura/Cierre | 0.6s (Un Ciclo de Apertura-Cierre) | ||
| Tipo de Comunicación | DH116C/DH116/DH116S: CANFD/RS485 DH116CEC/DH116EC/DH116SEC: EtherCAT |
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| Especificación de Fuente de Alimentación | 12~48V@2A | ||
| Repetibilidad | ±0.2mm | ||
| Temperatura | -10~40℃/85%HR | ||
| Sensor Táctil | / | Matriz de 508 puntos sensor de presión |
Sensor multimodal de 5 dedos, Sensor de presión de 28 puntos en 1 palma |
| Modo de control | Control de Posición, Control de Velocidad, Control de Corriente, Control Híbrido de Fuerza-Posición y Control Suave |
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| Modo de Protección | Protección de Corriente, Protección contra Bloqueo, Protección de Temperatura | ||
| Soporte SDK | Windows 10 y superior/Linux/Ubuntu/ROS, C++/Python | ||
Análisis de DoF
| Articulación Activa | Ángulo Mínimo (°) | Ángulo Máximo (°) |
| Abducción-Adducción del Pulgar | 0 | 60 |
| Flexión-Extensión del Pulgar | 0 | 30 |
| Flexión-Extensión del Dedo Índice | 0 | 80 |
| Flexión-Extensión del Dedo Medio | 0 | 80 |
| Flexión-Extensión del Dedo Anular | 0 | 80 |
| Flexión-Extensión del Dedo Meñique | 0 | 80 |
Interacción entre Ángulos Pasivos y Actuados
Opciones de Conectividad
| No. de PIN | Color del Cable | Definición de Cableado EtherCAT |
| ① | Rojo | VDC |
| ② | Verde | GND |
| ③ | Marrón | EtherCAT RX+ |
| ④ | Blanco | EtherCAT RX- |
| ⑤ | Amarillo | EtherCAT TX+ |
| ⑥ | Negro | EtherCAT TX- |
| No. de PIN | Color del Cable | Definición de Cableado CAN/RS485 |
| ① | Rojo | VDC |
| ② | Verde | GND |
| ⑦ | Amarillo | CANH/RS485+ |
| ⑧ | Negro | CANL/RS485- |
Descargar Recursos
URDF
SDK
LHandProLib-API-Linux-20251128.tar.gz
LHandProLib-API-Windows-20251128.7z
XML
Protocolo
Herramientas de Depuración(WINDOWS)
Guías de uso
Precauciones
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Al desempacar, revise el estado exterior del dispositivo y asegúrese de que todos los componentes estén completos.
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No desmonte la carcasa ni interfiera con las etiquetas a prueba de manipulaciones a menos que haya recibido la capacitación adecuada.
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Apague siempre el dispositivo antes y después de la instalación y puesta en marcha como medida estándar de seguridad.
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Planifique cuidadosamente la trayectoria de movimiento de la mano diestra y evite colisiones, a menos que se especifique explícitamente.
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No fuerce manualmente el movimiento cuando la función de auto-bloqueo esté activa; el dispositivo se reiniciará automáticamente al encenderse.
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No opere el dispositivo en ambientes corrosivos (por ejemplo, ácidos/alcalinos, alta humedad, polvorientos o atmósferas con aceite).
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El rango de temperatura de funcionamiento del dispositivo es de 0℃ a 40℃. Si la temperatura supera este rango, detenga la operación y permita que se enfríe de forma natural.
Garantía del producto
La mano diestra de la serie DH116 cuenta con una garantía de 12 meses. Durante el período de garantía, proporcionaremos los servicios necesarios de reemplazo o reparación de componentes. Esta garantía quedará anulada si el dispositivo presenta defectos o daños debido a un uso indebido.
